Dando crédito a la mitología, el naranjo aparece formando parte del jardín de las Hespérides situado en el monte Atlas (poblado de naranjos). Ofrecido como regalo de boda de Juno a Gea el día que ésta verificó su himeneo con el rey del Olimpo. El robo de las naranjas de este jardín, que , con el nombre de manzanas de oro, fue considerado como el más valioso de los trabajos de Hércules, y las guerras producidas por la discordia al arrojar una de esas manzanas en las bodas de Tetis y Peleo, nos da a entender el aprecio en que se tenía al dorado fruto en aquellas edades.

Los cítricos se desarrollan en casi todas las regiones del mundo dentro de la banda delimitada por la línea de 40º de latitud N y S.

Las numerosas especies del género Citrus provienen de las zonas tropicales y subtropicales de Asia y del archipiélago Malayo; desde allí se distribuyeron a las otras regiones del mundo donde hoy se cultivan cítricos. El área comúnmente asociada a su origen está ubicada en el sudeste de Asia, incluyendo el este de Arabia este de Filipinas y desde el Himalaya al sur hasta Indonesia. Dentro de esta gran región, el noreste de India y norte de Burma, serían las regiones más importantes, debido a la diversidad de especies encontradas recientemente en la provincia de Yunnan (centrosur de China).

Los cítricos se cultivan desde épocas remotas (más de 4000 años). Sus frutas atrajeron la atención de los pueblos primitivos, que se supone ya las cultivaban mucho tiempo antes de que aparecieran en los países europeos. Se sabe que la apariencia de la fruta y sus flores cautivaron a los primeros viajeros, que no sólo la describieron en sus memorias sino que la llevaron a otras regiones.

Las primeras frutas conocidas en Europa hacia 310 (A.C.) pertenecían al grupo de las cidras (Citrus médica L), originario de la región comprendida entre el sur de China e India. Las limas (C.aurantifolia Swingle) aparentemente se originaron en el este de la India. Desde allí fueron difundidas a través del Mar de Omán.

El centro de origen de los limones (C.limon.Burmann), es totalmente desconocido. Se cree que son híbridos de lima y cidra.

La naranja dulce (C.sinensis (L.) Osbeck), originaria del sudeste de China, probablemente haya sido llevada a Europa por los romanos. Sin embargo hay evidencias del cultivo de naranjas antes de la destrucción de Pompeya (ocurrida en el año 79 D.C.), según se observa en un mosaico entre las ruinas de la ciudad. Se sabe con certeza que las naranjas fueron cultivadas por varias centurias en China, antes que los europeos la conocieran y sus referencias se encuentran en manuscritos y documentos muy antiguos.

La naranja agria (C.aurantium L.) es originaria del sudeste de Asia (posiblemente India).

A partir de su dispersión desde el centro de origen, es poco lo que se conoce sobre la manera en que se han distribuido los cítricos. Desde Asia fueron llevados al norte de África y el sudeste de de Europa. Posteriormente fueron traídos a América por los europeos, alrededor del año 1500. La naranja de ombligo Washington se originó en Bahía, Brasil, y desde allí fue llevada a Australia, y a Florida y California en los EE.UU.

El pummelo (C.grandis(L.) Osbeck). Llamado también shaddock, se originó en el archipiélago de Malasia. Híbridos de estas primeras plantas fueron llevados a Europa y desde allí al Caribe. Probablemente los pomelos verdaderos (C.paradisi Macf.) se originaron por una mutación o como un híbrido de pummelo en Barbados (Indias Occidentales). A Florida (EE.UU), productor de pomelos más importante del mundo, fueron introducidos desde el Caribe como semillas.

El área de origen de las mandarinas (C.reticulata Blanco) probablemente esté ubicada en la región de Indochina y sur de China; desde allí habrían sido llevadas por los primeros viajeros hacia el este de la India.

El lugar de producción tradicional de esta especie ha sido Asia; desde allí habrían sido transportadas a Europa mucho después que otras especies de cítricos. Por ejemplo, la mandarina Willowleaf (C.deliciosa Tenore) fue llevada desde China, (recién en 1805) a la región del Mediterráneo, donde pasó a ser la especie más importante. La otra especie importante de mandarinas (C.reticulataBlanco), fue conocida en Europa mucho después que la Willoleaf.

Una vez en América y desde el Caribe y Brasil (adonde llegaron primero), los cítricos como Fortunella y Poncirus también son originarios de la China; hoy en día se los puede encontrar en todas las regiones citrícolas del mundo.

La investigación y el mejoramiento de los cítricos se inició con las teorías de Mendel y Darwin. Los EE.UU. han sido líderes en el desarrollo de tecnología de producción citrícola. Primero California y luego Florida, se transformaron en los principales centros de investigación y producción en todo el mundo. Así aparecieron nuevas variedades creadas por hombre como los tangelos, los citranges y el limequat.

En la actualidad, los cítricos son producidos en zonas subtropicales y tropicales, pero sus frutas son parte de la vida de cada día de millones de personas alrededor del mundo.